La vicenda si svolge nell'antico Egitto.
ATTO I
Scena prima
Sala del palazzo reale a Menfi.
Il capitano delle guardie Radamès apprende dal capo dei sacerdoti Ramfis che l'esercito etiope sta per invadere l'Egitto e che la dea Iside ha già indicato il nome del valoroso comandante che condurrà l'esercito egizio ad affrontare i nemici. Radamès è felice e spera di essere il prescelto per poter tornare vittorioso dall'amata Aida, schiava etiope al seguito della figlia del faraone. Sopraggiunge Amneris, figlia del re, e Radamès le confida le sue speranze, tacendole però il suo amore per Aida, anche se Amneris lo sospetta. Aida compare e Amneris coglie nel suo sguardo l'amore per Radamès. Giura vendetta perché anche lei è innamorata del capitano delle guardie. Nel frattempo entra il re preceduto dalle guardie e seguito dai sacerdoti guidati da Ramfis. Entra un messaggero portando la notizia che gli Etiopi hanno invaso l'Egitto e che stanno marciando su Tebe, guidati dal potente Amonasro. Il re annuncia che Iside ha designato Radamès come comandante supremo. La folla esulta in suo onore, mentre Amneris emerge nel coro esortando appassionatamente il guerriero a tornare vincitore. Aida è l'unica a non gioire alla notizia perché la vittoria di Radamès significa la sconfitta del proprio padre, il re d'Etiopia che ha preso le armi per liberarla dalla schiavitù. In questo momento di sconforto implora gli dèi di avere pietà di lei.
Scena seconda
Interno del tempio di Vulcano
Sacerdoti e sacerdotesse cantano un inno agli dèi. Radamès entra vestito per la battaglia, riceve la spada sacra ed è consacrato al dio Fthà per la guerra e la vittoria.
ATTO II
Scena prima
Una sala dell'appartamento di Amneris.
La figlia del re è circondata dalle schiave che la stanno preparando per festeggiare la vittoria dell'esercito egizio e un gruppo di schiavi mori allieta la scena con una danza. Quando si presenta Aida, Amneris finge di compiangerla per la sorte del suo popolo sconfitto. Decisa a scoprire quale sentimento leghi la schiava a Radamès, le annuncia la falsa notizia della morte del giovane. Nel turbamento che Aida manifesta, Amneris scopre il suo segreto d'amore; non esita allora a rivelarle che Radamès è vivo e che anch'essa lo ama. All'inizio Aida dichiara orgogliosa il suo amore, ma poi supplica Amneris di perdonarla. La principessa la minaccia ricordandole che è solo una schiava, e che non può competere con la figlia del Faraone. A questo punto, Aida sta per confessare le sue nobili origini, ma poi decide di tacere.
Scena seconda
Presso una porta della città di Tebe.
Il re, Amneris - con Aida ed altre schiave - ministri sacerdoti e il popolo attendono Radamès per celebrare la sua vittoria. Egli giunge alla testa dell'esercito. Il re gli dà il benvenuto e gli chiede cosa desideri per ricompensa. Radamès fa sfilare i prigionieri davanti al re. Aida riconosce tra loro suo padre, Amonasro, e riesce a parlare brevemente con lui. Questo le impone di non tradirlo e, senza rivelare la propria identità, Aida e il padre implorano il faraone di avere pietà. Radamès chiede che tutti gli ostaggi siano liberati ma Ramfis si oppone e propone che almeno Amonasro e Aida restino prigionieri per garantire la pace. Il re si mostra accondiscendente e annuncia che ricompenserà Radamès con la mano di sua figlia. Mentre la folla esulta, Aida e l'amato esprimono segretamente il loro dolore per l'inaspettata decisione del re.
ATTO III
Notte sulle rive del Nilo.
Ramfis conduce Amneris al tempio di Iside per propiziare le nozze della principessa. Nascosta poco lontano, Aida sta aspettando Radamès per un loro incontro segreto. Si presenta invece il padre Amonasro che nel frattempo ha scoperto il sentimento che lega Aida e Radamès. Egli le rammenta le bellezze della terra natale e le crudeltà dei nemici. Le impone quindi di scoprire dall'amato quale strada percorreranno i guerrieri egizi per invadere l'Etiopia. Aida è inorridita dalla richiesta del padre. All'arrivo di Radamès, Amonasro si nasconde. La schiava propone all'amato di fuggire dall'Egitto seguendo qualche via non battuta dall'esercito egizio. Radamès si mostra d'accordo e a questo punto Aida gli chiede quale strada percorrerà il suo esercito per invadere l'Etiopia. Il guerriero le confida che il suo esercito percorrerà l'indomani il Passo di Napata. Udito il segreto, il re degli Etiopi appare rivelando la sua identità. Radamès si rende conto di aver svelato un segreto militare e di essere disonorato. Sopraggiunge Amneris e grida al tradimento. Amonasro tenta di ucciderla ma Radamès la difende. Aida e il padre fuggono mentre Radamès si consegna come prigioniero a Ramfis.
ATTO IV
Scena prima
Sala nel palazzo del re.
Amneris è combattuta tra rabbia, dolore e amore. Vorrebbe salvare Radamès e lo fa portare alla sua presenza. Gli chiede di dichiararsi non colpevole davanti ai sacerdoti. In questo modo lei lo potrà aiutare, ma lui rifiuta. Per convincerlo, Amneris gli fa credere che Aida sia morta, così come Amonasro. Questo non dissuade il guerriero, anzi, ora la sua vita non significa più niente per lui. Alla fine Amneris confessa che Aida è in realtà ancora viva. Questa rivelazione suscita gioia in Radamès che ora può morire per proteggere la sua amata. Nonostante questo Amneris dichiara che implorerà il re di perdonarlo solo se lui rinuncerà al suo amore per Aida. Egli rifiuta ripetutamente, è portato di nuovo in cella ed è condannato ad essere sepolto vivo sotto l'altare del tempio del dio Vulcano. Amneris condanna duramente la crudeltà della sentenza dei giudici.
Scena seconda
Nel tempio di Vulcano.
Al di sotto si trova la cripta dove Radamès è destinato a morire. Radamès è pronto a morire e prega perché Aida trovi un giorno la felicità. Aida è però nascosta nella stanza e va verso di lui e l'abbraccia. Radamès si affligge per il crudele destino dell'amata cercando inutilmente di spostare la pietra dell'apertura. Aida lo consola con la certezza che gli angeli della morte li uniranno per sempre e appare già trasfigurata. Mentre i due innamorati danno il loro addio alla vita, Amneris, vestita a lutto, si prostra sulla pietra che copre l'entrata della tomba e supplica gli dèi di concedere la pace al condannato.
Il 24 dicembre 1871 debuttò al Cairo la più classica delle opere verdiane.
Si può definire Aida un'"opera d'occasione"? Se Giuseppe Verdi l'avesse scritta per l'inaugurazione dell'Opera del Cairo - avvenuta nel 1870 - potremmo affermarlo, ma le circostanze che portarono alla realizzazione della più classica opera verdiana furono altre.
Nel 1869, in occasione dei festeggiamenti per l'apertura del Canale di Suez, il Khedive (viceré d'Egitto) commissionò al livornese Pietro Avoscani la progettazione e la costruzione di un teatro d'opera. L'eccezionale impresa, portata a termine in soli sei mesi, esigeva per la sua inaugurazione una rappresentazione che fosse prestigiosa ed inedita. A quel punto il sovrano chiamò in causa il celebre compositore italiano per ideare un'opera all'altezza della circostanza da rappresentare nel nuovo teatro. Verdi rifiutò, non ritenendosi adatto a comporre opere su commissione: all'apertura dell'Opera del Cairo il Khedive dovette perciò accontentarsi di Rigoletto, non abbandonando però il progetto di affidargli un'altra produzione.
Il desiderio del viceré incontrò quello dell'egittologo francese Auguste Mariette che aveva composto un soggetto a carattere egiziano: nulla di più adatto per l'occasione. Mariette approfittò della situazione per contattare Camille Du Locle, direttore dell'Opéra-Comique di Parigi, chiedendogli di trovare un musicista per scrivere un'opera lirica a partire dal suo soggetto. Du Locle vantava una solida amicizia con Verdi e ovviamente sottopose la trama all'amico, il quale si mostrò indeciso. Il direttore dell'Opéra sapeva come convincerlo: gli disse che se non avesse accettato, il Khedive si sarebbe rivolto altrove, forse a quel Richard Wagner che stava conquistando la scena europea con una musica ben diversa da quella verdiana. Il compositore italiano fu colto nel suo punto debole e, pe, accettò di scrivere Aida.
Il compositore fissò il suo compenso nell'astronomica cifra di 150.000 franchi, s'impegnò a comporre il libretto a sue spese e a pagare un direttore d'orchestra che lo sostituisse al Cairo per dirigere la prima. Il contratto prevedeva che l'opera fosse rappresentata nel gennaio del 1871, ma gli eventi storici lo impedirono. Nel 1870 la successione al trono spagnolo causò infatti una guerra tra Francia e Prussia: all'epoca Mariette si trovava proprio a Parigi impegnato nei lavori per l'allestimento e i costumi di Aida. Quando l'esercito prussiano arrivò ad assediare la capitale francese, l'egittologo si ritrovò prigioniero nella città e fu costretto ad interrompere i preparativi.
Nel frattempo Verdi aveva preso contatti con Antonio Ghislanzoni per la stesura del libretto con la supervisione del compositore e si assicurò della possibilità di rappresentare l'opera in prima nazionale al Teatro alla Scala di Milano. 
Verdi compose la musica molto velocemente, incalzando così il lavoro di Ghislanzoni che gli consegnava i versi mano a mano che venivano composti. Dal momento che era molto più interessato alla prima milanese che non a quella del Cairo e non aveva alcuna intenzione di recarsi in Egitto, Verdi orchestrò l'opera nella propria casa a Sant'Agata, appuntando direttamente sulla partitura precise indicazioni per la messa in scena nel teatro egiziano. Grazie alla velocità del lavoro, nel novembre 1870 l'opera era completata.
Non appena l'esercito prussiano entrò nella città, Mariette, scenografie e costumi poterono salpare per il Cairo dove li attendevano gli ultimi preparativi per l'allestimento.
Dopo non poche difficoltà, il 24 dicembre 1871 Aida andò finalmente in scena al Cairo davanti ad un Khedive così soddisfatto da premiare il gran compositore con il titolo di Commendatore dell'Ordine Ottomano. Solo due mesi dopo, l'8 febbraio 1872, l'opera andò in scena alla Scala di Milano con un cast di prim'ordine, tra i quali spiccava il soprano Teresa Stolz. Grazie al debutto milanese, Aida fu richiesta dai maggiori teatri italiani ed europei per esservi rappresentata: fu l'inizio di una serie di allestimenti che consacrarono Aida tra gli assoluti capolavori della lirica verdiana.